Intel RealSense D400シリーズを赤外線カメラとして使う

出版社/メーカー: インテル
発売日: 2018/01/18
メディア: Personal Computers
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FUJIFILM 光吸収・赤外線透過フィルター(IRフィルター) 単品フイルター IR 76 7.5X 1

出版社/メーカー: 富士フイルム
メディア: Camera
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Kinect後継として指名されているIntelのRealSenseシリーズだが、距離をセンシングするIRステレオカメラ部は、単体の赤外線カメラとして利用可能だ。性能、値段、入手性のバランスが優れた赤外線カメラと言える。D415とD435の2種類あり、後者のほうが広角なのだが、センサからして違うので、どちらを選ぶかの参考になるように記事をまとめた。

赤外線カメラとしてのD400シリーズの仕様

D415とD435ではIRステレオカメラ部分が違う
- D415はIRカットフィルムのない通常の可視光にピークを合わせたカメラ
- D435は赤外線領域にピークを合わせているカメラ
可視光カットフィルムを使うことでほぼ問題なく可視光カット可能
画角が異なるため赤外線プロジェクターも異なる
Intel公式ではなくMouserにあったデータシートが良かった
- https://www.mouser.jp/pdfdocs/Intel-RealSense-D400-Series-Datasheet_003.pdf
- FOV
  - D415: 69.4 x 42.5
  - D435: 91.2 x 65.5
- サポートする画像フォーマットは下のPDFスクリーンショットを参照

f:id:miso_engine:20181126173607p:plain

librealsenseのPythonラッパーで赤外線カメラを使うコード

librealsenseはIntel公式のようで公式ではないらしいSDK。特に問題なく使えるが、コメントで書いた通り、カメラ側に設定を反映させるのに変なコツがいる。

# coding: utf-8

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

# Stop Laser Emitter
context = rs.context()
sensor = context.sensors[0]
sensor.set_option(rs.option.emitter_enabled, 0.0)

# pipelineを一度start()しないと最初の接続時に設定が反映されない
pipeline = rs.pipeline()
pipeline.start()
pipeline.stop()

config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 1, 1280, 720, rs.format.y8, 30)

pipeline.start(config)
cv2.namedWindow('pysense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)

try:
    while True:

        frames = pipeline.wait_for_frames()
        ir_frame = frames.get_infrared_frame()
        if not ir_frame:
            continue

        ir_image = np.asanyarray(ir_frame.get_data())
        
        cv2.imshow('pysense', ir_image)
        k = cv2.waitKey(1)
        if k == 27:
            break
            
finally:
    pipeline.stop()
    cv2.destroyAllWindows()